SLAM 地图

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是移动机器人的核心技术。BicMap 提供专用 API 加载机器人建图结果，将 BMP 格式的 SLAM 图像精准叠加到地图坐标系中。

bicMap.loadSlamMap(map, options)

const result = await bicMap.loadSlamMap(map, options)

options 参数

参数	类型	必需	默认值	说明
startX	number	✅	—	SLAM 图起始 X 坐标（米）
startY	number	✅	—	SLAM 图起始 Y 坐标（米）
xGridCount	number	✅	—	X 方向网格数量（图像宽度，像素）
yGridCount	number	✅	—	Y 方向网格数量（图像高度，像素）
resolution	number	✅	—	地图分辨率（米/像素）
imagePath	string	✅	—	SLAM 图片路径（BMP 格式）
canvasId	string	—	null	用于图片处理的 canvas 元素 ID
fitBounds	boolean	—	true	是否自动适配地图视野到 SLAM 范围
opacity	number	—	0.8	图层透明度（0–1）
minZoom	number	—	null	最小显示缩放级别
maxZoom	number	—	null	最大显示缩放级别

返回值

{
  cameraBound: Object,  // 用于 map.jumpTo() 的相机参数
  success: boolean,     // 是否加载成功
  error: string         // 错误信息（失败时）
}

示例

<template>
  <div style="position: relative; width: 100%; height: 100vh;">
    <div id="slamMap" style="width: 100%; height: 100%;" />
    <canvas id="canvasMap" style="display: none;" />
  </div>
</template>

<script setup>
import { onMounted } from 'vue'
import bicMap from '@x-humanoid-cloud/bic-map'

onMounted(async () => {
  await bicMap.init()

  const map = bicMap.createMap({
    container: 'slamMap',
    zoom: 1,
    antialias: true,
    backgroundColor: '#1a1a2e'
  })

  map.on('load', async () => {
    const result = await bicMap.loadSlamMap(map, {
      startX: -11.099993705749512,
      startY: -1.299997329711914,
      xGridCount: 836,
      yGridCount: 734,
      resolution: 0.05,
      imagePath: '/assets/maps/floor1.bmp',
      canvasId: 'canvasMap',
      fitBounds: true,
      opacity: 0.85
    })

    if (result.success) {
      // 跳转到 SLAM 地图范围
      map.jumpTo(result.cameraBound)
    }
  })
})
</script>

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参数说明

坐标系

SLAM 地图使用机器人坐标系（笛卡尔坐标，单位米）：

• startX / startY — SLAM 图左下角在机器人坐标系中的位置
• BicMap 内部自动完成笛卡尔坐标 → WGS84 经纬度坐标的转换

分辨率计算

SLAM 图的实际尺寸 = 网格数 × 分辨率：

实际宽度 = xGridCount × resolution = 836 × 0.05 = 41.8 米
实际高度 = yGridCount × resolution = 734 × 0.05 = 36.7 米

常见分辨率

分辨率	精度	适用场景
0.05 m/px	5 cm	室内精细地图（推荐）
0.1 m/px	10 cm	室内标准地图
0.2 m/px	20 cm	大范围室内/室外地图

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在线示例

https://bicmap-ex.x-humanoid-cloud.com//indoor/slam 在新窗口中打开 ↗